該文研究多機(jī)器人協(xié)調(diào)理論在尺寸多變、重量龐大的船體分段對(duì)接中的應(yīng)用，提出了基于多臺(tái)3自由度機(jī)器人協(xié)調(diào)操作的船體分段位姿找正對(duì)接系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、組織和協(xié)調(diào)操作方法，根據(jù)分段對(duì)接工藝特點(diǎn)，把位姿找正過程抽象成剛體小位移運(yùn)動(dòng)模型，建立了基準(zhǔn)段、對(duì)接段和機(jī)器人個(gè)體坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系，給出了位姿找正過程中的機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃算法。