研究了一樂(lè)全局環(huán)境未知且存在動(dòng)態(tài)障礙物情況下的機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題，借鑒預(yù)測(cè)控制滾動(dòng)優(yōu)化原理，給出了基于滾動(dòng)窗口的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，充分利用機(jī)器人實(shí)時(shí)測(cè)得的局部環(huán)境信息，實(shí)施在線滾動(dòng)規(guī)劃，把優(yōu)化與反饋機(jī)制合理結(jié)合起來(lái)，對(duì)動(dòng)態(tài)不確定環(huán)境具有良好的適應(yīng)性，同時(shí)還對(duì)滾動(dòng)規(guī)劃算法的安全性和可達(dá)性進(jìn)行了分析。