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移動機器人地圖創建中的不確定傳感信息處理

移動機器人地圖創建中的不確定傳感信息處理

2013/12/12 10:41:59

該文研究移動機器人自主創建地圖中的不確定傳感信息處理問題，基于灰色系統理論提出了一種新的對傳感信息進行解釋和融合的方法用于聲納信息的處理，并以此建立環境的柵格地圖，聲納的傳感信息存在較大的不確定性，這里引入灰數的概念來表示和處理這種不確定性，對于機器人在不同位置的測量結果，根據灰色系統理論對信息的理解方法設計融合方法，得到一個對環境的整體表示，通過仿真環境和真實機器人平臺上進行的創建地圖實驗，表明這種方法具有良好的魯棒性和準確性。

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