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復雜環境下的機器人路徑規劃螞蟻算法

復雜環境下的機器人路徑規劃螞蟻算法

2013/12/3 12:14:26

研究了全局靜態環境未知時機器人的路徑規劃問題，提出了一種新穎的滾動規劃螞蟻算法，該方法將目標點映射到機器人視野附件，再由兩組螞蟻采用最近鄰居搜索策略相互協作完成機器人局部最優路徑的搜索，機器人每前進一步，都由螞蟻對局部路徑重新搜索，因此，機器人前進路徑不斷動態修改，從而能使機器人沿一條全局優化的路徑到達終點，仿真實驗結果表明，即使在障礙物非常復雜的地理環境，用本算法也能迅速規劃出一條最優化路徑，且能安全避碰，效果十分令人滿意。

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