在本文構建的采用柔性驅動器McKibben氣動人工肌肉作為驅動源的機器人單自由度頡頏關節系統上，可對McKibben型氣動人工肌肉的建模和控制進行進一步的研究。通過在本系統上的實驗，在對三元肌肉模型參數進行準確估計的基礎上，利用本文實現的控制軟件系統可實現了閉環的關節軌跡跟蹤控制。
標簽：
人工肌肉
入網時間：2014-06-22
摘要：研究了電液伺服閥自動測試的方法。給出了液壓系統的工作原理，介紹了自動測控單元的硬件構成，詳細論述了軟件設計的核心算法和自動功能的實現。1 前言電液伺服控制系統在控制領域中占有重要的地位，特別是在大功率、快速、精確的控制系統中起到重要作用。電液伺服閥是其中的主要執行機構。在閥出廠前和維修后進行性能測試是必不可少的環節。傳統的測試系統大都由分立的模擬儀表組成，在測試過程中，一般由模擬儀器在紙上