工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度;驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作;控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構
農業機器人不僅可以解決勞動力的不足，還可以提高勞動生產率，改善農業生產環境，農業機器人的研究在國內外受到廣泛重視。控制系統是機器人的核心，決定機器人的性能和作業效果。基于pc104工控機和pmac2-104多軸運動控制卡的開放式控制平臺在農業機器人控制系統中應用比較廣泛，但價格昂貴。農業機器人的購買
機器人電動伺服驅動系統是利用各種電動機產生的力矩和力，直接或間接地驅動機器人本體以獲得機器人的各種運動的執行機構。對工業機器人關節驅動的電動機，要求有最大功率質量比和扭矩慣量比、高起動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍。特別是像機器人末端執行器（手爪）應采用體積、質量盡可能小的電動機，尤其是要求快
在未知環境中，路況具有復雜性及未知性特點。移動機器人準確的路況探測及其自身的平穩運行，對機載設備與探測任務本身都非常重要。目前，對移動機器人運動控制研究多集中在前向通道的算法研究，有關狀態信息檢測、傳輸反饋環節的研究相對較少。
雙軸微機械陀螺儀傳感器可以測量機器人的俯仰與翻轉，但微機械陀螺儀有隨機漂
1引言人作為雙足行走生物，是在長期的生物進化過程中形成的。人能夠不自覺地保持身體的直立性和平衡性，不論是在靜止不動還是在行走過程中。一旦失去平衡，人就會產生相應的動作，使身體保持平衡。例如，在靜止時，當人的重心偏向一側時，就會不自覺地向該側跨出一腳，以使重心位置落于支撐面內。這里，支撐面定義為兩腳之
遙操作就是遠距離操作，是在遠方人的行為動作遠距離作用下，使事物產生運動變化。遙操作是一種基礎技術，應用領域相當廣泛，如機器人領域、航空航天領域、基礎科學試驗、核工程、海底與遠洋作業等。遙操作技術使移動機器人到達艱險的環境，通過機器人完成特定的任務，從而可以使人遠離艱險的工作環境。因此，研究遙操作技術