1煤礦井下的地形特征及其對井下地圖的需求 礦井是一種人工開采的地下建筑結構，以網狀狹長巷道為體，主要包括主副井、通風井、大巷、皮帶運輸巷、采煤工作面等具有不同結構、路面和環境特征的結構單元。井下探測機器人主要是對井下的各種巷道進行探測與環境參數采集，這些巷道首先是具有不同的路面特征，呈現出路面情況
機器人是人類所創造出來的，人們一直努力地讓這些機器人可以達到像人類一樣的能力，可以記憶、可以思考，可以執行像人一樣的工作；當機器人頭腦累積了大量的資料之后，人們又開始鉆研人工智慧或類神經網路等科學，讓機器人有機會可以迅速地在各個資料儲存區域找到相關的資訊，而且將這些資訊有邏輯地連結起來，作為智慧型判
兩足步行是步行方式中自動化程度最高、最為復雜的動態系統。兩足步行系統具有非常豐富的動力學特性，對步行的環境要求很低，既能在平地上行走，也能在非結構性的復雜地面上行走，對環境有很好的適應性。與其它足式機器人相比，雙足機器人具有支撐面積小，支撐面的形狀隨時間變化較大，質心的相對位置高的特點。是其中最復雜
步進電機是一種將電脈沖轉換為角位移或直線運動的執行設備。在非超載的情況下，電機轉速和停止位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響，因此步進電機廣泛應用于精密控制場合[1]。
在基于圖像處理評價函數的調焦系統中，常用的調焦策略包括斐波那契搜索法和爬山搜索法，其中又以爬山搜索法應用最為廣