本文提出了一種機器人在動態環境下的動態實時避碰的新方法，此方法是基于相對坐標系，在加速度空間中，通過動態實時地調整機器人自身速度的大小和方向使其離開碰撞區域，即碰撞危險區域達，到與動、靜態障礙物之間的避碰。仿真實驗驗證了此方法的有效性。
對采用輪－腿－履帶復合型移動機構的地面移動機器人進行了研究，首先分別描述了機器人采用腿－履帶、輪－腿－履帶兩種方式的越障過程，進而對腿－履帶符合越障過程進行了動力學建模，分析了電機驅動力矩與機器人速度及障礙物高度等之間的關系，為確定機器人的復雜環境適合能力提供理論依據.
地面軌線跟蹤是機器人視覺導航控制基本技術之一，文中針對曲率變化較大的地面軌線跟蹤提出了一種新的狀態控制方法，該方法從圖像中提取參考軌線的方向和幅度參數作為狀態控制的輸入，調整速度和轉速實現跟蹤控制。為改善控制性能，當由于攝像機傾角較大而引起的圖像畸變較大時，利用射影變換把參考軌線參數從圖像坐標系映射到機器人坐標系，而無須提供位置、曲率等參數。 實驗表明該方法控制效果良好。
EPSON機器人充分發揮自身高精度，高速度的優勢。與視覺CV1完美配合，實現手表機芯裝配線的高良率。
標簽：
EPSON精密機器人高精度
高速度
小型化
入網時間：2013-12-30
本文較詳細的介紹了如何利用卡爾曼濾渡技術來實覡機器人IMU與激光掃描測距傳感器之間的數據融合方法，提出了一種新的掃描測距傳感器的數學模型，使之能應用卡爾曼濾波的算法，以便得到更準確的距離信息。