本文給出了模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算模型，利用BP網(wǎng)絡(luò)離線訓(xùn)練權(quán)值。此方法能夠根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人聲納采集到的信息自動(dòng)生成模糊隸屬函數(shù)，并且自動(dòng)提取模糊規(guī)則，增強(qiáng)了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的泛化能力和容錯(cuò)能力。實(shí)驗(yàn)證明了此方法的有效性和可行性，能夠無碰撞地沿墻體行進(jìn)，并保持一定的距離。
標(biāo)簽：
機(jī)器人
入網(wǎng)時(shí)間：2014-02-10
由于超聲傳感器具有對(duì)光線、物體材料等不敏感,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,能直接獲取待測(cè)點(diǎn)至傳感器的距離等特點(diǎn),因此本文采用視覺與超聲測(cè)量相結(jié)合的方法,將二維圖像信息與超聲波傳感器獲取的深度信息進(jìn)行融合推斷,對(duì)待裝配工件進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別與空間定位,并確定機(jī)械手末端執(zhí)行器的空間位置與姿態(tài),使其能在合適的部位準(zhǔn)確抓取工件。
標(biāo)簽：
CCD
入網(wǎng)時(shí)間：2014-02-10
本文提出一種基于ARM的嵌入式服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該服務(wù)機(jī)器人的控制系統(tǒng)是機(jī)器人的神經(jīng)中樞，因而其設(shè)計(jì)是機(jī)器人研究的核心。該控制系統(tǒng)通常以MCU、 DSP等為核心，采用上、下位機(jī)二級(jí)分布式結(jié)構(gòu)。其中上位機(jī)一般為PC機(jī)，下位機(jī)為單片機(jī)或DSP等微控制器。
標(biāo)簽：
arm
入網(wǎng)時(shí)間：2014-02-10
課題組研制的原有的遠(yuǎn)程機(jī)器人實(shí)時(shí)圖像傳輸和實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)分為兩個(gè)部分:一是遠(yuǎn)程機(jī)器人站點(diǎn),二是控制站點(diǎn)。其中遠(yuǎn)程機(jī)器人站點(diǎn)負(fù)責(zé)圖像信息的采集、壓縮、傳輸,同時(shí)接收控制端發(fā)送的命令并執(zhí)行;控制站點(diǎn)對(duì)圖像進(jìn)行解壓、顯示,同時(shí)向遠(yuǎn)程機(jī)器人站點(diǎn)發(fā)送命令。自動(dòng)控制平臺(tái)就是在原有系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,在控制站點(diǎn)的應(yīng)用程序中加上了對(duì)遠(yuǎn)端傳送過來的圖像進(jìn)行判斷、并依據(jù)判斷自動(dòng)發(fā)送命令的部分。
標(biāo)簽：
平臺(tái)
入網(wǎng)時(shí)間：2014-02-10
本設(shè)計(jì)將嵌入式技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人系統(tǒng)，采用基于ARM920T核的S3C2410芯片作為主控CPU，使用實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ作為操作系統(tǒng)，并集成必要的中間件μC/GUI和相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序與應(yīng)用程序，構(gòu)建成一個(gè)完整的智能移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，完成周圍環(huán)境的圖像、聲音等信息的采集，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的越障等功能。系統(tǒng)具有廣闊的發(fā)展空間和應(yīng)用前景，將來可用于在惡劣條件下的軍事偵察攻擊及反恐防爆等領(lǐng)域。
標(biāo)簽：
機(jī)器人
入網(wǎng)時(shí)間：2014-02-10
本文提出了基于超聲波測(cè)距技術(shù)的3－D輸入設(shè)備的設(shè)計(jì)原理和方法。除了可提供輸入設(shè)備在三維(空間)坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài)的6個(gè)自由度信息外，還克服了傳統(tǒng)機(jī)械式、光電式等二維(平面)輸入設(shè)備，如鼠標(biāo)、軌跡球易磨損，易受粉塵影響等缺點(diǎn)。可用于機(jī)器人操作手的空間定位與定向，3－D圖形化人機(jī)交互系統(tǒng)的輸入設(shè)備，以及虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中的頭盔跟蹤、視點(diǎn)導(dǎo)航和目標(biāo)操縱等領(lǐng)域。
標(biāo)簽：
機(jī)器人
入網(wǎng)時(shí)間：2014-02-10