機(jī)器人控制器斷電檢修后，對控制器送電，機(jī)器人報伺服故障，本文簡述了其故障的維護(hù)過程。
TMS320F206(以下簡稱F206)是C2XX系列DSP中的一個產(chǎn)品，其獨有的片內(nèi)32KB的閃速存儲器FLASH使其仿真調(diào)試與眾不同。F206帶有程序、數(shù)據(jù)和I/O三個相互獨立的存儲空間，每個存儲空間均為64K×16位，其中片內(nèi)雙訪問RAM為544字(288字用于數(shù)據(jù)，另256字可用于程序/數(shù)據(jù)
本文介紹焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問題和解決措施。焊接機(jī)器人在電力機(jī)車車體牽引梁、枕梁制造中的應(yīng)用，大大提高了產(chǎn)品的焊接質(zhì)量穩(wěn)定性以及生產(chǎn)效率。焊接機(jī)器人應(yīng)用是一個復(fù)雜的、綜合的過程，對焊件的設(shè)計結(jié)構(gòu)、焊接工藝、零部件質(zhì)量、焊件的裝配質(zhì)量等各方面提出了新的、更嚴(yán)格的要求。同時，相關(guān)工作人員的穩(wěn)定性也影響著機(jī)器人應(yīng)用的好壞，應(yīng)當(dāng)在長期的應(yīng)用中不斷積累經(jīng)驗，以最大程度發(fā)揮機(jī)器人效益。
1 直齒圓柱齒輪傳動的強(qiáng)度計算 1.齒面接觸疲勞強(qiáng)度計算 為了保證在預(yù)定壽命內(nèi)齒輪不發(fā)生點蝕失效，應(yīng)進(jìn)行齒面接觸疲勞強(qiáng)度計算。因此，齒輪接觸疲勞強(qiáng)度計算準(zhǔn)則為：齒面接觸應(yīng)力σH小于或等于許用接觸應(yīng)力σHP，即σH≤σHP 赫茲公式 由于直齒輪在節(jié)點附近往往是單對齒嚙合區(qū)，輪齒受力較大，故點蝕首先出現(xiàn)
在本文構(gòu)建的采用柔性驅(qū)動器McKibben氣動人工肌肉作為驅(qū)動源的機(jī)器人單自由度頡頏關(guān)節(jié)系統(tǒng)上，可對McKibben型氣動人工肌肉的建模和控制進(jìn)行進(jìn)一步的研究。通過在本系統(tǒng)上的實驗，在對三元肌肉模型參數(shù)進(jìn)行準(zhǔn)確估計的基礎(chǔ)上，利用本文實現(xiàn)的控制軟件系統(tǒng)可實現(xiàn)了閉環(huán)的關(guān)節(jié)軌跡跟蹤控制。
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人工肌肉
入網(wǎng)時間：2014-06-22
1 嵌入式軟件開發(fā)流程參照嵌入式軟件的開發(fā)流程。第一步：工程建立和配置。第二步：編輯源文件。第三步：工程編譯和鏈接。第四步：軟件的調(diào)試。第五步：執(zhí)行文件的固化。在整個流程中，用戶首先需要建立工程并對工程做初步的配置，包括配置處理器和配置調(diào)試設(shè)備。編輯工程文件，包括自己編寫的匯編和C語言源程序，還有工